Update für alle die Diydrones nicht aktiv verfolgen.
Der Thread dort ist mittlerweile leider auch nicht mehr besonders übersichtlichtlich.
Aber es gibt Lösungen.
Vorab:
Pixhawks und Clones (RTFHAwk, Fixhawk und der ganze andere Kram aus Fernost) haben zwei unabhängige IMUs (Beschleunigunssensoren und Gyros), die in den Logs als IMU1 und IMU2 auftauchen.
Die Werte für die Beschleunigungen werden dabei im Falle der IMU1 von einem Chip mit dem Namen Invensene MPU6000 und im Falle der IMU2 vom ST Micro LSM303D geliefert.
Bis 3.1.5 wurden nur die Werte der IMU1 zur Ermittlung von Lage, Geschwindigkeit, ... ausgewertet.
Mit der Einführung vom EKF fliessen auch die Werte der IMU2 mit ein.
Daher ist zumdest ein Teil der Fehler früher nicht aufgefallen.
Probleme:
Es traten nun zwei voneinander unabhängige Probleme auf:
1. Das von mir zum Start dieses Threads beschriebene:
Bei eingeschalteten PreArm-Checks meldet der MissionPlanner "Accels not healthy" Der Copter lässt sich nicht armen.
In den Logs sind die Werte IMU2.Accx, IMU2.AccY, IMU2.AccZ konstant und im Betrag viel zu gross.
2. Fehlerhafte Werte der IMU1, die entweder vor dem FLug das Armen verhindern oder auch im Flug zu unkontrollierbarem Flugverhalten führen.
Lösungen:
Der 2. Fehler hat wohl mit der physischen Bestückung des Boards zu tun.
3DR räumt Probleme im Herstellungsprozess ein, die den MPU6000 betreffen. Alle die Probleme mit der IMU1 haben und ein original 3DR-Board besitzen, sollten sich an 3DR wenden und auf Austausch hoffen. Der Herstellungsprozess ist laut 3DR umgestellt, bei aktuelle Boards sollte das Problem nicht mehr auftreten.
Der 1.Fehler, wie auch bei meinem RTFHawk, ist bis jetzt nicht so richtig beschrieben.
User Artem auf Diydrones hat allerdings herausgefunden, das der LSM303D emfindlich reagiert, wenn die Spannung bei Trennung der Stromquelle nicht schnell genug auf 0 fällt.
Sein Lösungsvorschlag hat bis jetzt bei mir immer geholfen:
Ich schließe den Stecker meines Copters kurz, bevor ich einen neuen Akku verbinde.
(Spekulation: )
Damit entlade ich alle Kondensatoren, die u.U. noch eine Restspannung vorhalten und den LSM303D durcheinander bringen.
Das funktioniert, wie beschrieben, nur bei Problemen mit der IMU2.
Und besonders viel Vertrauen in die FC macht das auch nicht. Probleme mit dem LSM303D gibt es wohl bei original 3DR-Boards nicht in größerem Umfang.
Aber Vorsicht! Stellt sicher, dass garantiert keine Spannungsquelle mehr mit der Elektrik verbunden ist, bevor ihr den Stecker am Copter kurzschließt!
