Hauptsache er fliegt...

[sniggelz]

Ein leichter Rückschlag:



Oben der heutige Testflug. Leider andere Bedingungen als beim Vergleichsflug (unten) von Vorgestern. Heute war es relativ windig und der Quad driftete beim AltHold sofort in eine Richtung weg.

Wie man an den Graphen sieht, haben die Vibrationen vor allem an der Z-Achse zugenommen. Auch die beiden anderen Achsen sehen etwas schlimmer aus als vorher. Auch an der Altitude-Kurve kann man sehen, dass der Flug von Vorgestern (unten) besser war. Spätestens ab der Mitte befand sich der Kopter in AltHold. Vorgestern hielt er die Höhe besser, heute war es wieder ein Auf und Ab.

Was wurde geändert? Nicht viel. Anstatt auf Nylon-Abstandhaltern sitzt der RasPi jetzt auf welchen aus Gummi. Die eigentliche Idee war, den RasPi nicht auf die untere CP zu setzen, sondern von der oberen CP zu "hängen". Dadurch, dass der Akku auf der oberen CP befestigt wird, hatte ich mir erhofft, dass das Gesamtsystem aus RasPi-CP-Akku genug Trägheit und Gewicht besitzt um die Vibrationen besser zu dämpfen. Leider ist die Befestigung der Arme im Weg und ich konnte diese Idee nicht umsetzen.

Ich werde jetzt einfach nochmal bei weniger Wind testen und ggf. wieder zu den Nylon-Abstandhaltern zurück kehren.

 

[sniggelz]

Heute Morgen ging es bei bestem Testflugwetter (nahezu totale Windstille) wieder hinaus aufs Feld:



Es wurde nichts geändert und somit lag die Ursache für die hohen ACC-Werte wohl am Wind. Oder es waren ein paar Kabel, die zwischen CP und RasPi durchgeführt wurden und so dicht zusammen lagen, dass sie Vibrationen weiter geleitet haben. Der RasPi sitzt jetzt nämlich näher an der CP. Zur Sicherheit werde ich den Abstand noch ein wenig erhöhen.

Somit wäre diese Aufgabe erledigt und ich werde mich jetzt ein wenig den PIDs widmen. Heute auf dem Feld hatte ich schon ein AutoTune gestartet. Dummerweise hatte ich meinen LiPo-Warner zu Hause vergessen und flog "blind". Nach ca. 15 bis 20 Minuten konnte der Quad die Höhe nicht mehr halten und sank ins Feld. Die Zeit hatte nicht gereicht um das AutoTune zu beenden. Ich werde in Zukunft also an meinen LiPo-Warner denken und habe auch schon alles für eine Telemetrie-Übertragung zur Taranis bestellt.

Weiter geht's...

 

[RC-Racer]

Du kannst die Autotune Achsen einzeln lernen. Dann kommst du besser mit dem Akku hin.

 

[sniggelz]

Danke, das hab ich schonmal gelesen. Ich muss mir das nur wieder genauer ansehen. Ich habe heute noch den RasPi etwas höher positioniert und die Landefüße und das Gimbal montiert. Wenn die PIDs eingestellt sind und das GPS montiert ist, dann ist der Quad soweit fast fertig. Der Quad bring momentan ca. 1,6 Kg inkl. 3S 5000er Akku auf die Waage.

 

[sniggelz]

Heute hatte ich Lust auf etwas Spaß. Keine PIDs oder etwas in der Art. Also habe ich das Gimbal an die Stromversorung und den Rx angeschlossen und die Taranis für den Betrieb konfiguriert. Außerdem wurden alle GPS-Sachen angebaut. Ich bin nicht im PosHold geflogen, weil der Modus momentan nicht konfiguriert ist. Er musste dem AutoTune weichen. Meine Xiaomi Yi wurde angebaut und dann wurde gestartet.

[video]https://youtu.be/bmFfIDulocU[/video]

Man merkt, dass der Copter jetzt 1,6 Kg wiegt. Er ließ sich aber relativ gut fliegen, bis er im Althold plötzlich an Höhe verlor und relativ unsanft im Feld landete. Einen genauen Grund habe ich noch nicht gefunden aber es war der LiPo verbaut, den ich gestern wahrscheinlich zu tief entladen hatte. Mit einem anderen LiPo gab es keine Aussetzer und das Log sieht auch sehr gut aus:



Ich werde mir jetzt noch einmal die Logs ansehen und prüfen, wieviele Sats gefunden wurden. Wenn mich alles zufrieden stellt, mache ich noch einen Versuch mit PosHold und danach widme ich mich den PIDs und der Telemetrie.

 

[RC-Racer]

Hast du einen Spannungssensor für den LIPO zur Raspi?

 

[sniggelz]

Ja, einen Spannungs- und Stromsensor habe ich hier. Ist der gleiche wie für den APM/Pixhawk. Den habe ich aber erst seit ein paar Tagen und er wurde noch nicht verbaut. Damit warte ich noch, bis mein Telemetrieadapter für den X8R angekommen ist. Dann werde ich den Quad wohl erstmal wieder komplett zerlegen und alles wieder sauber einbauen. Auch die Stromzufuhr für das Gimbal ist momentan eher provisorisch.

 

[sniggelz]

Ein paar Wochen sind ins Land gegangen. Ich war im Urlaub, hab gearbeitet, mir nen 3D-Drucker angelacht und die Quadros sind ein bisschen liegen geblieben. Das ganze hat sich in dieser Woche geändert und ich wollte Strom-/Spannungssensor und Telemetrieadapter wenigstens provisorisch montieren und konfigurieren.

Los ging es mit dem Strom-/Spannungssensor. Ein Standardteil, für wenig Geld bei Amazon erworben und schnell mit dem XT60 vom PDB verbunden, war die Verbindung zum ADC vom Navio-Board ein wenig schwieriger. Der Stecker war wohl etwas zu groß für die DF13-Buchse und als ich ein bisschen zu viel Druck ausübte riss diese ab. Glücklicherweise waren Buchse und Board in Ordnung und "nur" die Löstellen hatten nachgegeben. Also wieder angelötet, anderen Stecker gesucht und mit dem Sensorboard verbunden. Nach ein bisschen Probieren im Mission Planer (man muss PixHawk Power Module auswählen) wurden die (halbwegs) richtigen Werte angezeigt. Eine Kalibrierung steht noch aus.

Die Telemetrie war etwas langwieriger. Gekauft hatte ich folgenden Converter:

https://www.airborneprojects.com/product/apm-mavlink-to-frsky-smartport-converter/

Vorteil von diesem Adapter ist, dass man ihn sowohl am UART als auch am USB-Port betreiben kann. Das ganze hat am UART auch problemlos funktioniert. Er sollte aber an den USB-Port (ich will den UART für ein eventuelles externes GPS frei halten) und da gingen die Probleme los. Auf der Taranis wurden einfach keine Daten angezeigt. Der Versuch eines Firmwareupdates schlug ebenfalls fehl, obwohl der Converter, der eigentlich ein Arduino Nano Klon ist, problemlos erkannt wurde. Heute ist mir nun eingefallen dass ich hier auch noch einen Nano rumliegen habe. Also habe ich versucht die Firmware auf diesen zu laden und das funktionierte einwandfrei. Nach kurzer Recherche fand ich eine Anleitung für die Smart Port Verkabelung hier:

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2245978

Aus einem Arduino-Bastelkit wurden ein paar Sachen "zusammengefriemelt" und ich konnte den Pi und den X8R mit dem verbastelten Nano verbinden. Akku dran, Taranis an und nach ein paar Sekunden hatte ich Telemetriedaten auf der Taranis. Es scheint also so, als wäre der Konverter defekt. Habe schon eine E-Mail an den Verkäufer geschickt und warte jetzt auf Antwort.

 

[sniggelz]

Hier noch ein Bild meines Profiadapters:



Zwischenzeitlich gab es noch ein bisschen E-Mail-Verkehr mit dem Verkäufer. Auf meine erste E-Mail wurde mir geantwortet, dass die von mir geschilderten Symptome "by design" wären, weil einige Nutzer wohl Probleme hatten. Deshalb würde die USB-Funktionalität auch im Onlineshop nicht mehr beworben. Das ist aber nicht der Fall und selbst jetzt wird im Shop noch gesagt, dass es möglich ist die Telemetrie per USB auszugeben. Auf meine Anmerkung bekam ich eine Entschuldigung, die Zusicherung, dass die Aussagen im Shop berichtigt werden und einen weiteren Adapter, der mir kostenlos zugeschickt wird.

Bis es soweit ist, werde ich den Adapter am UART-Port verwenden und den M8N erstmal liegen lassen.