Hilfe, mein Autoquad denkt es ist ein Kängeruh

chris.a

chris.a

Erfahrener Benutzer
#61
#61
Habe jetzt nochmal die PIDS auf Default gestellt.
Throttle Factor hab ich leicht gesenkt um ungefähr das Schwebegas auf 50% zu haben , genau wie Tilt Angle P (220) und Tilt Rate D habe ich um 100 erhöht da er nach Stick Eingabe ein wenig oszilliert hat. Anonsten ist alls original.
Er wabbert noch ganz leicht auf Roll und Pitch, wie kann man Ihn da noch ein wenig "straffer" stellen. Die höhe zu halten in Manual Mode ist nicht richtig gut möglich da er immer leicht auf und ab will, was ich aber mit ca. 5% Throttlestickkorrekturen wieder in den Griff bekomme. Ist das normal bzw. hält er jetzt im Manual Mode auch automatisch die Höhe wenn er richtig getuned ist oder geht das nur im Pos. Hold. Modus?
http://youtu.be/YZNaG8Y5Nq4
 
Kalci

Kalci

Benutzer
#62
#62
Die Höhe wird nur in pos hold modus gehalten ;)
Ich hatte schon mal einen weiteren Flugmodus aka height hold angefragt aber da hat sich nicht viel getan . Im pos hold kehrt er also immer nur in die Neutrallage zurück sonst nix.

Viel Spaß beim pid tuning :)
 
chris.a

chris.a

Erfahrener Benutzer
#63
#63
Hi Kalci,
deinen Thread mit der Anfrage hab ich gestern Abend auch schon gefunden, danke.
Das verhalten aus dem Video ist ja dennoch nicht "üblich"!?
Er sollte ja schon bei festem Throttle Stick halbwegs auf der Stelle schweben wenn´s keinen Wind hat, oder?
Hab jetzt mal den Tip erhalten Tilt Rate D lieber zu senken als zu erhöhen.
Ist mein erster AQ Copter daher hab ich noch keinen Plan was die PID Werte wirklich verändern und kann mir sonst nur
die Troubleshooting Liste us dem WIKI als Hilfe nehmen. Dort stand bei hohem oszillieren mit kleinen Schwankungen Tilt Rate D erhöhen was in meinem Fall wohl eher Käse ist. Hoch frequente Oszillation ist ja auch nicht so genau definiert.
Kann man relativ viel reininterpretieren. :???:
 
Kalci

Kalci

Benutzer
#64
#64
Also ich finde deine Regler klingen ziemlich unruhig und er hat auch noch leichte Oszillationen was auf falsche pids hindeutet. Ich habe im mom (leider) keinen AQ und bin ein wenig raus. Auf jeden Fall eine Sache nach der anderen einstellen. Also erstmal manual richtig einstellen (ruhiges, stabiles Flugverhalten), dann pos bzw alt hold. Hast du denn schon mal ein bisschen mit den Pid werten bei attitude rumgespielt? Ich weiß das dauert aber man kriegt ein Gefühl was wie Einfluss nimmt ;) (immer nur kleine Änderungen und eine variable pro Änderung)
Das wiki hat eigentlich DEN standardweg aufgezeigt mit Werte Nullen und mit P anfangen etc.. Ich bin im Moment am übersetzen der Seite also falls es da Probleme geben sollte kann ich noch besonders um den teil mal kümmern ;)
 
chris.a

chris.a

Erfahrener Benutzer
#65
#65
Haste recht der regelte viel zu viel nach.
Ich hab jetzt nochmal ein paar Testflüge gemacht mit Tilt Angle P wieder auf default (120) und jeweils Tilt Rate D um 1000 gesengt.
Bin jetzt beim letzten Flug bei 8000 angekommen und er schwebt wie eine 1+. :D
Leider konnte ich gerade kein Video machen aber das hole ich heute noch nach.
Hier noch ein LOG vom letzten Flug: https://www.dropbox.com/sh/wbfwbaiy5bzf7vo/AAD47j-1d0VGJvjDH067B7lwa?dl=0
Ich denke so langsam kann ich mit den NAV PIDS anfangen......
 
chris.a

chris.a

Erfahrener Benutzer
#66
#66
Haste recht der regelte viel zu viel nach.
Ich hab jetzt nochmal ein paar Testflüge gemacht mit Tilt Angle P wieder auf default (120) und jeweils Tilt Rate D um 1000 gesengt.
Bin jetzt beim letzten Flug bei 8000 angekommen und er schwebt wie eine 1+. :D
Leider konnte ich gerade kein Video machen aber das hole ich heute noch nach.
Hier noch ein LOG vom letzten Flug: https://www.dropbox.com/sh/wbfwbaiy5bzf7vo/AAD47j-1d0VGJvjDH067B7lwa?dl=0
Ich denke so langsam kann ich mit den NAV PIDS anfangen......
 
Altix

Altix

Erfahrener Benutzer
#68
#68
Wenn ich mich an dieser Stelle mal einklinken darf, ich habe hier nämlich gerade zwei verschiedene Autoquad Kopter zum PID-Tuning stehen und stehe ähnlich ratlos vor dieser Aufgabe. Einer der beiden fliegt mit den Standardwerten halbwegs passabel, da könnte man vielleicht mit Try&Error rumprobieren, um "ein Gefühl" zu bekommen, welchen Einfluss die jeweiligen Parameter haben (obwohl ich Try&Error nicht sonderlich toll finde). Der zweite ist derzeit unfliegbar, was aber daran liegt, dass ein hochmotorisierter 250er Racequad nun einmal ziemlich weit von dem weg liegt, was über die Standardeinstellungen halbwegs sinnvoll abgedeckt werden kann. Die Unfliegbarkeit kommt also nicht unerwartet.

Die beiden relevanten Wiki-Abschnitte habe ich gelesen (http://autoquad.org/wiki/wiki/confi...tuning-and-troubleshooting/pid-tuning-theory/ und http://autoquad.org/wiki/wiki/confi...r/tuning-and-troubleshooting/troubleshooting/), aber sonderlich hilfreich finde ich die leider nicht.

Zum einen vermisse ich eine zumindest rudimentäre Erklärung, wie sich die einzelnen Parameter auf das Flugverhalten auswirken. Die PID-Seite in der GCS weist die Kleinigkeit von 52 verstellbaren Parametern auf, da wird Try&Error schnell zu einer Lebensaufgabe. Wo ist beispielsweise der Unterschied zwischen "Neigung PID" und "Neigung Rate PID"? Wenn es heißt, dass der P-Term auf Null gesetzt werden soll, welcher genau ist dann gemeint? Es gibt insgesamt 8 P-Terme und dazu noch einmal 8 P-Max-Terme. OK, die Navigations-Terme dürften hier erst einmal nicht gemeint sein, bleiben aber prinzipiell erst einmal 4 P-Terme übrig. Ich bin mir ziemlich sicher, dass zunächst einmal die Neigungs Terme gemeint sind, aber da welcher (und warum)?

Ich weiß, das ist jetzt ein wenig akademisch und mit Logik kann man das Problem auch deutlich einkreisen, aber irgendwie finde ich ich, ist diese Vorgehensweise nicht das Gelbe vom Ei. Gibt es irgendwo eine gescheite Schritt für Schritt Anleitung, welche Parameter exakt (nicht so unspezifisch wie "P-Term") sinnvollerweise wie und in welcher Reihenfolge zu verändern sind, wenn man ein Setup von Grund auf gescheit tunen will? Deutsch oder Englisch wäre egal.
 
chris.a

chris.a

Erfahrener Benutzer
#69
#69
Hi Michael,
ich weiss das ich auch keine Ahnung habe :rolleyes:, aber so wie ich das jetzt mitbekommen habe scheint man mit Tilt Rate D erstmal am weitesten zu kommen. Wie gesagt bei mir hab ich den Wert jetzt um 3000 auf 8000 gesenkt. Max hat zum Beispiel bei einem kleinen Copter (500g) den Wert sogar auf 4000 gesenkt. Bei mir hat das jetzt schonmal einen riesen Unterschied gebracht.
Vielleicht hilfts Dir ja.
Beste Grüsse
Chris
 
Kalci

Kalci

Benutzer
#70
#70
Bei dem kleinen 250iger könntest du auch quatos ausprobieren... Soweit ich das gelesen habe musst du da zumindest nicht die pids einstellen ;)
 
Altix

Altix

Erfahrener Benutzer
#71
#71
@chris: Das ist ja leider ein Teil des Problems. Ich habe mit der Zeit viele Posts gelesen, in denen an einzelnen Koptern getuned wurde, indem man den Rat erhielt "erhöh mal XY um Z" und irgendwie hat das auch oft funktioniert. Aber eigentlich sollte es doch möglich sein, ohne die Individualbetreuung der (jederzeit hilfsbereiten) AQ-Teammitglieder (großes Lob!) in Anspruch nehmen zu müssen, einen Kopter halbwegs gescheit Schritt für Schritt einstellen zu können. Wenn das zeitaufwändig ist, dann ist das halt so, damit kann ich leben.

@Kalci: Ja, das ist mir natürlich klar, aber genau das steht jetzt erst einmal nicht an ;) Dafür muss ich mich noch einmal in ein separates Thema einlesen, und außerdem muss ich zunächst Schubkurven der von mir verwendeten Motoren ermitteln, bevor irgendwas mit Quatos geht. PID ist erst einmal der Standard, also soll das auch erst einmal so laufen. Quatos kommt dann aber sicher als nächstes ran, weil ich es einfach ausprobieren möchte. Motorenprüfstand steht schon bereit und ein Ersatzmotor auch. Aber eins nach dem anderen ;)
 
chris.a

chris.a

Erfahrener Benutzer
#72
#72
So ich hab jetzt auch nochmal ein bisschen geschraubt und es wird immer besser.
Die Motorausschläge im LOG sind noch ein bisschen zu gross, er regelt wohl noch zuviel. :confused:
LOG: https://www.dropbox.com/sh/wbfwbaiy5bzf7vo/AAD47j-1d0VGJvjDH067B7lwa?dl=0
Mit welchen PID Werten kann ich das noch etwas optimieren (geht ja auch auf die Flugdauer hab ich mir sagen lassen)?

Hier noch das Video zum LOG:
http://youtu.be/PUU1A_up0jY
Der kleine Schlenker zum Schluss ist mir geschuldet, da hab ich beim leichten Sinken wieder auf Manual geschaltet und dann ging er natürlich sofort runter so das ich schnell gegensteuern musste. Muss ich mich noch dran gewöhnen immer nur bei 50% umzuschalten. AQ Newbie halt. :rolleyes:

Und meine PID´s:
 
chris.a

chris.a

Erfahrener Benutzer
#73
#73
Heute hab ich nochmal in windigen Bedingungen getestet obwohl ich bei 4-6 Bft normalerweise nicht fliegen würde.
Ich dachte nur es kann nicht schaden den Copter auch bei solchen Bedingungen vorsichtig zu testen um sicher zu gehen das er es kann. Dann kann ich etwas entspannter sein wenn später mal unerwartet etwas Wind aufkommt.
Im gegensatz zur Naza V1 die ich vorher drauf hat ist das Verhalten absolut beeindruckend. Die Naza stand bei solchem Wind auf 45 Grad, hat es fast nicht geschafft gegenzuhalten und ist gedriftet ohne Ende. Jetzt mit dem AQ ist der Copter fast immer gerade, viel ruhiger und der Drift ist deutlich kleiner. So hab ich mir das vorgestellt! :D

Hab dann gleich versucht den Pos. Hold Drift noch mehr zu verringern, leider noch ohne grossen Erfolg. Mit welchem PID-Wert kann ich Ihn überreden mehr auf der Stelle zu bleiben?
Ausserdem sinkt und steigt er langsam und unregelmässig. Ist das normal bei böigem Wind?

Hier noch ein Video das er wisst was ich meine.
http://youtu.be/3vquReEjd68
Während des Videos habe ich nicht gesteuert nur zum Starten und Landen,scheint so als wenn mein Copter Sensoren zur Umgebungserfassung dran hat (-;.
 
chris.a

chris.a

Erfahrener Benutzer
#74
#74
Heute hab ich nochmal in windigen Bedingungen getestet obwohl ich bei 4-6 Bft normalerweise nicht fliegen würde.
Ich dachte nur es kann nicht schaden den Copter auch bei solchen Bedingungen vorsichtig zu testen um sicher zu gehen das er es kann. Dann kann ich etwas entspannter sein wenn später mal unerwartet etwas Wind aufkommt.
Im gegensatz zur Naza V1 die ich vorher drauf hat ist das Verhalten absolut beeindruckend. Die Naza stand bei solchem Wind auf 45 Grad, hat es fast nicht geschafft gegenzuhalten und ist gedriftet ohne Ende. Jetzt mit dem AQ ist der Copter fast immer gerade, viel ruhiger und der Drift ist deutlich kleiner. So hab ich mir das vorgestellt! :D

Hab dann gleich versucht den Pos. Hold Drift noch mehr zu verringern, leider noch ohne grossen Erfolg. Mit welchem PID-Wert kann ich Ihn überreden mehr auf der Stelle zu bleiben?
Ausserdem sinkt und steigt er langsam und unregelmässig. Ist das normal bei böigem Wind?

Hier noch ein Video das er wisst was ich meine.
http://youtu.be/3vquReEjd68
Während des Videos habe ich nicht gesteuert nur zum Starten und Landen,scheint so als wenn mein Copter Sensoren zur Umgebungserfassung dran hat (-;.
 
chris.a

chris.a

Erfahrener Benutzer
#75
#75
Hello,
nach viel rumprobieren mit den PID Werten bin ich jetzt immer zuversichtlicher das es die richtige Entscheidung war das AQ einzubauen.
Die Sicherheit die das System beim fliegen vermittelt ist schon was anderes als bei der Naza. :goodstuff:
Hier nochmal einer kleiner Testflug im Garten:
http://youtu.be/aK6alC2rjjI

Das Log gibt es hier zu sehen:
https://www.dropbox.com/sh/wbfwbaiy5bzf7vo/AAD47j-1d0VGJvjDH067B7lwa?dl=0

Und noch meine aktuellen PIDS:


Leider flippt er bei Wind immer noch sehr rum. Er oszilliert sehr leicht und relativ unregelmässig.
Ich hab keine Idee wo ich drehen muss um das zu verbessern.
 
S

sandmen

Erfahrener Benutzer
#76
#76
Zumindestens ich kann deine Log's nicht runterladen.
Nach wie vor bin ich mehr als überrrascht über deine PID's.
Mit diesem Copter solltest Du niemals so weit runter müssen!
 
Um antworten zu können musst du eingeloggt sein.
FPV1

Banggood

Oben Unten