Hi, stalkerface! Einen vollen & ungefährlichen Sonarsupport hab ich drin. Leider konnte ich den nur mit PWM56 testen (ohne Vorwiderstände), das bringt Dir mit einem Hex nichts, weil Du die Motorkanäle brauchst. Den Link kann ich mir sparen (Zensur hier), aber aus hoffentlich sicherer Quelle "thunder1902" ist mir klar "that i fu**** up" den RC78 - Anschluss (braucht 1KOhm Widerstände - lt TC doc, weil die Ports wohl nur 3.3V abkönnen). Was ich da verbrochen habe, ist mir noch nicht klar. Aber 2 Dinge sind mir klar geworden.
1.: Sonar macht mir echt Spass. Hätte ich so nicht gedacht.
2.: Mein Maxbotix MB1200 XL wechselt dem HC-SR04 die Unterwäsche im Stehen (im direkten Vergleich) - offensichtlich macht da ein teurer Sensor tatsächlich bessere Arbeit v.a über Gras und Wechsel von Stein/Gras. Ich hätte nicht gedacht, dass man den krassen Preisunterschied auch so merkt. Ich werde nicht für irgendwas hier bezahlt, aber wenn man über eine Sonarneuanschaffung nachdenkt, sollte man sich Maxbotics ruhig mal anschauen. Zur ges. Produktreihe von Maxbotics kann ich nichts sagen, nur zu dem Teil, was ich hier habe. Die kleineren 11XX sollen wohl eher nicht taugen (er hier:
http://diydrones.com/profiles/blogs/optical-flow-stories hatte sowas festgestellt, da gab es noch einen anderen Link von dem Enfat Terrible dronesavant, der das per Zitat auch erwähnte - Link habe ich jetzt nicht auf die schnelle), die grösseren, die auch 10m "können" werden bei mir bei 7m abgeriegelt (also nicht zuviel bezahlen, sind schon sau teuer). Es wird PWM genutzt und nicht dieser Analogquatsch wie bei der APM, da muss man per Hand noch eine Voltkalibration durchführen - OMG. PWM ist genauer (lt Datenblatt!!) und kalibriert sich obendrein selbst - was will man mehr? Ach, ja bei den APM Junx habe ich noch einen Link gesehen, wie man speziell sein Sonar entstören und vorheizen (!!! s.u.!!!) sollte. Naja, ich will ja nicht zuviel Scheisse über 3DR kippen weil:
Das Sonar samt Halterung ein Geschenk von 3Drobotics war, weil ich einen Fehler im apm mtk gps Code gefunden hatte und man mich gefragt hatte, was ich gerne als "Belohnung" hätte. Das finde ich schon sehr fair. Allerdings wären die nicht besonders happy über das, was ich hier schreibe.. Schaumstoff auf dem Sonar kann sicher nicht schaden, um Sörgeräusche abzufiltern, aber failcode mit aufwärmenden led stripes zu reparieren ist dann doch etwas zuviel des guten..
Der Code, wie man es vielleicht auch machen könnte, ist dort von mir dort gepostet, aber natürlich keine Reaktion von den Entwicklern....
Für die ganz analen kann man noch eine Temperaturkompensation programmieren. Ich habe das mal für 20C ausgerechnet (temp von gyro u/o baro würden zur Verfügung stehen).
UncompDivisor:
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+35C 352,17 m/s = 56,79 is the divisor
+20C 343,46 m/s = 29,115 us/cm so we measure double time so: 58,23 is the divisor
-10C 325,35 m/s = 61,47 is the divisor
Error chart we measure 5823us:
+35 C 102 CM
+20 C 100 CM
-10 C 95 CM
Der Aufriss lohnt m.E nicht (7cm über 45 Grad Temp Unterschied). Dann müsste man schon zwischen krassen Klimazonen fliegen, oder vom Kühlhaus in das Gewächshaus. Selbst bei Starttemp von -15 Grad macht das meinem Code nichts, weil die Relativbewegungen mit dem temp. kompensierten Baro abgeglichen werden. Die Formel habe ich im Sourcecode hinterlegt, falls es einer doch ganz genau machen möchte....
LG
Rob
