Das hat nix mit dem Modus der Taranis zu tun.
Wie schon vorher gesagt, kannst Du an der Taranis sehr frei einstellen, welcher Schalter, Knüppel usw. auf welchem Kanal ausgegeben wird..... Das kannst Du im Kanal-Monitor überprüfen ob ALles so ist wie Du es haben willst.
Wenn dann Alles richtig ist, kommen die 16 Kanäle an Deinem Empfänger ghenau so an, wie es im Kanal-Monitor angezeigt wird (Kanal 1-8 über SBus -> direkt zur Pixhawk und 9-16 über die Steckplätze...)