Cleanflight PID Controller

[Reepa]

Hallo Leute

weiß einer von euch was es mit den PID Controllern auf sich hat gibt da ja mittlerweile 5 verschiedene.

Was sind die unterschiede ? vor oder nachteile?

LG
Reepa

 

[Madmonky]

Lustig das wollte ich auch gerade fragen. Habe diese Dokumentation dazu gefunden, werde aber nicht 100% schlau draus.
Kann einer ein wenig aufklären ?

 

[Reepa]

Ich blick da auch nicht durch...

 

[Celeritas]

In der offiziellen Dokumentation ist das eigentlich sehr gut beschrieben:

https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/PID tuning.md

 

[Yordan]

Klingt interessant. Hat schon jemand Erfahrungen mit anderen Controllern gemacht? Lassen sich die dann genauso über Bluetooth und die MultiWii EZ-GUI anpassen?

 

[Celeritas]

An der Art und Weise, wie die PIDs eingestellt werden können, sollte sich eigentlich nichts ändern. Die unterschiedlichen Controller verarbeiten nur die eingestellten Werte anders, die ihnen die FW liefert.

 

[Madmonky]

An der Art und Weise, wie die PIDs eingestellt werden können, sollte sich eigentlich nichts ändern. Die unterschiedlichen Controller verarbeiten nur die eingestellten Werte anders, die ihnen die FW liefert.

Aber das was ist Doku beschreibt ist genau die Art wie die Daten verarbeitet werden eine völlig unterschiedliche. Also sollte das schon Auswirkungen auf die Flugweise haben.

 

[Celeritas]

Das ist richtig, aber das war nicht die Frage. Es ging darum, ob man weiterhin ein Bluetooth Modul bzw. das Menü eines OSDs nutzen kann um die Werte anzupassen.

Dass sich das Flugverhalten mit anderen Controllern und gleichen PIDs verändert sollte klar sein.

 

[Madmonky]

Dann schau mal bitte auf den Anfangspost. Kannst du Licht ins dunkle bringen ?

 

[schnellmaleben]

Hat Celeritas doch in Post #4 beantwortet - die Doku beleuchtet die Unterschiede und Vor- und Nachteile.
Im Prinzip habe ich alle einmal durch - aber auf verschiedenen Coptern. Ob jemand (außer Hydra) das unter gleichen Randbedingungen auch mal gemacht hat, würde mich auch mal interessieren, ist aber bestimmt ein paar Tage Arbeit, und zumindest die Controller #3/#4, steht da ja, sind eher für brushed (optimiert).

 

[AndreasL90]

Wie sind deine Erfahrungen mit den Reglern?

@all
Hab hier noch was interessantes zum Controller 1 gelesen: http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=30541386&postcount=2031

 

[sandrodadon]

PID controller 2, "LuxFloat" und "PID controller 5, "Harakiri"" klingen auf jeden fall so als ob man sie mal ausprobieren sollte


"PID Controller 2 is Lux's new floating point PID controller. Both controller 0 and 1 use integer arithmetic, which was faster in the days of the slower 8-bit MultiWii controllers, but is less precise."

(Wobei Lux anscheinend nicht im Autotune verwendet werden kann, Harakiri aber anscheinend schon)

 

[schnellmaleben]

Naja, funktionieren tun sie - ich bilde mir aber auf keinen Fall ein auch nur einen am Flugverhalten zu erkennen oder unterscheiden zu können

Aber der Weg zum ordentlich fliegenden Kopter ist unterschiedlich (u.A. durch den Issue den Du verlinkt hast - weswegen ich dann Level-Modi meist gar nicht mehr einrichte...), die PID-Settings sind natürlich unterschiedlich und gerade wenn man einige Schritte vom Default weg muss, sind die Controller die beispielsweise die RC-Rate konstant lassen angenehmer zum Einstellen, weil Du nicht noch an der Ecke nachjustieren musst bis es fliegt wie es soll.
Die Hauptmotivation überhaupt mal einen anderen auszuprobieren kam bei mir durch das verbesserte Yaw in MW2.3; die Trödel-Drehraten aus den 2.1er Ports war ich irgendwann leid. Alles andere sind IMHO noch eher theoretische Goodies (FloatingPoint...) die ich (zumindest jetzt im Winter) nicht durch stundenlange Flug-Vergleichsessions durch Praxis belegen kann - nach zwei Akkus zittern die Fingerspitzen mehr als es jede uint8_t-DTerm-Variable tun kann.

 

[lysie]

http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=30724968&postcount=2670

http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=30725438&postcount=2672

Zwei relativ gute Meinungen/Zusammenfassungen ausm ami forum

 

[MGR]

Moneyquote:

Plus, half way through the tuning process I saw a squirrel and felt the need to chase it.

sooooooo gut.

Kleine Anmerkung von mir: Harakiri scheint nicht genau so zu funktionieren wie Harakiri Summergames.
Meine wirklich fantastischen PIDs von Harakiri summergames kann ich nämlich nicht übernehmen

 

[AndreasL90]

Also ist das abschließende Urteil, dass man den Regler 0 (Default) in die Tonne kloppen kann.
Bei 1 sind sie sich anscheinend nicht ganz einig und die Stabilized Flugmodi scheinen nicht leicht tunebar zu sein.

 

[kl_Haribo]

ICh habe letztens bei meinem Tricopter das autotune durchgeführt. Das ergebnis war, das YAW danach viel zu hoch war.
Da stellt sich mir die Frage, ob z.B. der "rewrite" PID-Controler bei einem Tricopter evtl bessere Abhilfe schaffen könnte

 

[doolak]

Die Hauptmotivation überhaupt mal einen anderen auszuprobieren kam bei mir durch das verbesserte Yaw in MW2.3; die Trödel-Drehraten aus den 2.1er Ports war ich irgendwann leid. Alles andere sind IMHO noch eher theoretische Goodies (FloatingPoint...) die ich (zumindest jetzt im Winter) nicht durch stundenlange Flug-Vergleichsessions durch Praxis belegen kann - nach zwei Akkus zittern die Fingerspitzen mehr als es jede uint8_t-DTerm-Variable tun kann.

Habe vorhin auch zum ersten Mal statt des PID Controller 0 den PC1 und den PC3 ausprobiert. Yaw ist wirklich schön zackig bei beiden - ganz anders als bei PID Controller 0 - völlig genial!

Gelten die "Regeln", welche in den docs für PC1 stehen auch für PC3? Sind ja beide auf der MW2.3 basierend, das eine ein Rewrite und das andere ein Port. Ich meine da speziell die Anpassung von LEVEL P und I:

In Angle mode, this controller uses the LEVEL "P" PID setting to decide how strong the auto-level correction should be. Note that the default value for P_Level is 90. This is more than likely too high of a value for most, and will cause the model to be very unstable in Angle Mode, and could result in loss of control. It is recommended to change this value to 20 before using PID Controller 2 in Angle Mode.

 

[sandrodadon]

Hi, kurze Frage: Gab es nicht eine Stick-Kombi um zwischen PID Profilen 1,2,3 zu wechseln?
LG Sandro

 

[doolak]

Hi, kurze Frage: Gab es nicht eine Stick-Kombi um zwischen PID Profilen 1,2,3 zu wechseln?
LG Sandro

Ja, scheint es zu geben:

1. Board disarmen
2. THROTTLE unten / YAW links
Dann gilt folgendes:

ROLL links = Profil 1
PITCH hoch = Profil 2
ROLL rechts = Profil 3

Habe ich aber selbst noch nicht probiert und die Angaben beziehen sich auf Baseflight - weiss nicht, ob es auch für Cleanflight gilt