Ich habe auf meinen Coptern AutoTune bis 17" an 6s problemlos benutzt - die Ergebnisse waren eigentlich immer sinnvoll, bei manchen Setups sogar überraschend gut und deutlich besser als das beste gefundene manuelles Tuning. Bei großen Props und sehr steifen Frames habe ich allerdings beobachtet, das AT es bei den Stabilize Gains gern mal etwas übertreibt und sich der Copter in manuellen Modi damit etwas schwingend anfühlt bei großen Steuerinputs. Wenn man hier 10% zurück geht, ist alles in Butter. Deine Stabs sind aber eher gering, Versuch macht eventuell trotzdem kluch. Grundsätzlich würde ich die Rate-Werte aber bei taubstummen Reglern in Verbindung mit stark asymmetrischer Frame-Beladung (langer, schmaler Akku, Kamera vorn drauf etc.) schon glauben, wenns halbwegs gescheit fliegt.
Dein Log zeigt, dass Du für den Autotune-Lauf einen großen Teil der Akkukapzität verbraucht hast. Das ist eher ungünstig, da eine sich stark ändernde Spannung die spannungsabhängigen PIDs beeinflusst und zu inkonsistenten Ergebnissen führt. Ich nehme zum AutoTune einen Akku auf 70% und sehe zu, dass er hinterher noch wenigstens 40% drin hat (vorher einfach ein bisschen leerfliegen). Wenn das Setup dazu zu schwachbrüstig ist, einfach nur eine Achse pro Batterie tunen. Der LogAnalyser gibt auch Warnungen über die FC-Stromversorgung aus (zu großer Schwankungsbereich). Sieht auch sehr verrauscht aus. Das solltest Du dir mal näher ansehen.
Vor dem verlinkten Tuning-Guide muss ich leider warnen - der ist massiv veraltet und passt nicht mehr zum aktuellen ArduCopter-Code. Viele Wertebereiche haben sich geändert, einige Params sind weggefallen, hinzugekommen oder wurden umbenannt. Aktueller ist das offizielle AC-Wiki.
