Indoor-Miniquad mit FPV. APM, Sonar, Optical Flow

[olex]

Oder, wenn die Kosten nebensächlich sind (und da Du einen Propschutz hast ) - wie wärs mit den original Tiger CF (6x2") ? Die passen natürlich perfekt auf die MT1306, machen aufgrund der geringen Steigung nicht so viel Schub wie 6x4.5...

Passen die auf die MT1306? Ich dachte die sind nur für die neuen MN1806er mit der Befestigung mit zwei Schrauben, wie bei den großen. Allerdings wenn da ein 4mm Loch in der Mitte ist, passen die auch auf die MT1306 logischerweise, die zwei Seitenlöcher sind dann ja egal.

Wo gibt's die denn zu kaufen? Habe erstmal bei Aerolab geschaut, aber da haben die sie (noch?) nicht. Am liebsten wäre mir schon eine Quelle in DE/EU, China nur wenn's sein muss.

EDIT Ok, hab was gefunden... http://www.rakuten.de/produkt/t-mot...012-02_nocat&gclid=CKX-zYCytLsCFcNF3godWSUAlQ aber meine Fresse sind die teuer. Die Bohrung wird mit 4mm angegeben, passen sollten die also in der Tat. Bin aber unsicher ob's mir so viel Wert ist... wenn ich zuverlässige Testdaten mit den MT1306 finde und die sicher genug Schub hergeben, dann vielleicht.

EDIT 2 Testdaten gefunden - laut T-Motor liefert die Kombo 217g Gesamtschub, mit 105g bei 2.3A auf 50% - sollte also gut passen. Was soll's... hab zwei Paare bestellt Wenn sie nicht passen gibt's ja die 14 Tage immer.

 

[schnellmaleben]

Ob die Testdaten passen kann ich leider noch nicht bestätigen, gerade sind alle MTs verbaut... Hatte sie bei readymaderc (selber betrag aber in dollar) in den USA bestellt, kamen nach ca. 10 Tagen.

Edit:

P.S. Weniger Steigung muss nicht weniger Schub bedeuten - nur weniger Geschwindigkeit, und die brauchst du beim Kopter selten.

Richtig, vor allem nicht indoor Wenn ich es richtig verstanden habe, arbeiten die Steilen eher über "Umschaufeln" der Luft, und die flachen vor allem über das Profil und Tragflächeneffekt (bzw. bei den Steilen kommt der Effekt erst ab einer bestimmten Strahlgeschwindigkeit dazu, deshalb warnt der ecalc auch vor Strömungsabriss bei 5x4,5").
Flache Props sind damit beim Schweben effizienter, aber selbst wenn die von Tiger veröffentlichten Daten stimmen sind diese kleinen Props kein Effizienzwunderwerk.

 

[olex]

Zeit für ein Bericht... immerhin ist einiges in den letzten Paar Tagen passiert.

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Dienstag: die ESCs von infinity553 sind gekommen. Sollen RCTimer 6A sein, aber mit Atmega Chips drauf - habe die lustigerweise nirgendwo online gelistet gefunden. Piepsen wie SimonK und sind in Einzeltests alle wunderbar gelaufen. Habe sie aufgebaut, Stromverteilung auf Basis des PowerModule vom APM verlötet, und erstmal die vorhandenen 5x3 HK Prosp aufgeschraubt, um zu sehen ob's überhaupt was tut.

Geflogen isser damit. Schwebegas allerdings wie mit 5" erwartet bei knapp 75%, und dann habe ich den Fehler gemacht in Altholt zu wechseln - nach einem kurzen Einsacken ist er mit Vollgas nach oben und direkt in die Decke gegangen Zum Glück außer Billigprops nichts kaputt. Dann habe ich die Versuche mit den 5x3 gelassen.

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Mittwoch (heute): die Tiger 6x2" CF Props sind gekommen!



Direkt aufgeschraubt und vorsichtig in Stabilize abgehoben - steht wie eingegossen. Kurze Logaufzeichnung gemacht - Vibrationen sind bei knapp +/-0.5 auf allen Achsen, also nahezu nichtexistent (zulässig ist bis +/-3). THR_MID auf ausm Log ermittelten 570 angepasst und nochmal Althold reingehauen - diesmal hat's einwandfrei geklappt, Höhe wird auf Paar CM präzise im Schweben und im Vorwärtsflug gehalten.

Dann aber... nach der Demo in der Uni (erfolgreich) wollte ich mit den übrigen 2 Akkus draußen noch eine Runde Autotune ausführen. Gestartet und das Hin- und Herzucken beobachtet, als der Copter dann einen Flip über den rechten hinteren Ausleger machte und zu Boden ging. Sofort in Stabilize und Gas raus. Visuell nichts kaputt, beim neu einschalten und Telemetrieüberprüfung alle Werte auch in Ordnung. Nochmal armed - und merke da, der hintere rechte Motor läuft nicht an bzw. stottert. Dann ist mir auch der immer ungerne wahrgenommene Geruch des aus Elektronik entwichenen magischen Rauchs aufgefallen.

Nach einer näheren Untersuchung zuhause ist einer der ESCs tot. Er initialisiert, aber ein FET ist vermutlich durch - sobald der Motor angelassen wird, wird er extrem heiß (heiß genug um den Motorkabel von sich selbst einmal abzulöten...), und der Motor stottert, wie wenn eine Phase eben nicht mehr dran ist. Hier der ESC:


Der aufm Bild untere FET ist der problematische.



Nun habe ich ein Problem: ich weiß nämlich nicht welche ESCs das sind! infinity553 hat mir diesen Link geschickt: http://www.rctimer.com/product_456.html, aber das scheinen die nicht zu sein - haben zum Einen noch einen externen Kondensator dran (kein SMD), und zum anderen ist da ein Atmega und definitiv kein Silabs drauf wie auf den RCTimer 6A. Daher bin ich leicht unsicher, was ich nun tun soll oder überhaupt kann, außer schon wieder einen vollen Satz neuer ESCs zu kaufen -.-

@zerosight: du hast noch einen ungeflashten HK 6A? Wenn ich den bekommen könnte und geflasht kriege, hätte ich wieder 4 gleiche, die (hoffentlich) funktionieren...

 

[olex]

ESC-Problem gelöst - dank Zerosight bin ich an ein Paar HK F-6As gekommen, zusammen mit meinen eigenen haben sich dann endlich vier funktionierende SimonK-geflashte davon ergeben, und der Copter fliegt wieder! Sonar und Optflow habe ich auch bekommen und installiert. So sieht das gute Gerät nun aus:


Gesamtansicht


Antrieb: T-Motor MT1306 mit einem T-Motor 6x2 CF Prop, angetrieben von einem HK F-6A


Elektronik vorne: Fatshark CCD Killer 600TVL Kamera, Maxbotix HRLV-EZ4 Sonar.
Dahinter mittig: APM 2.5 (Arduflyer), ImmersionRC 5.8G 25mW VTX, innen drin versteckt sich ein APM Power Module


Elektronik hinten: 3DR Optical Flow Sensor v1.0, Graupner GR-12S, RCTimer 433MHz Air Module


Ansicht von unten: nochmal klar zu sehen der Sonar und der Optflow, dazwischen der Nanotech 2S 1500 LiPo

Bonusbilder im Schweben Indoor:







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Nun zum Thema Sonar und Optflow. Der erstere funktioniert recht gut - Höhe wird auf ein Paar CM genau gehalten, beim Überfliegen von Sachen aufm Boden (Möbel) steigt und sinkt der Copter entsprechend. Manchmal hat er allerdings kleine Zuckungen in Höhe, und die Logs der Sonarhöhe sehen nicht perfekt sauber aus - denke der wird noch minimal gestört, muss ich mal schauen dass ich ein Filterkabel wie in der APM Wiki beschrieben löte.

Althold klappt allerdings auch ohne Sonar hervorragend - dank der perfekt gewuchteten CF-Props von Tiger liegen die Acc-Vibrationen im APM Log im +/-0.5 Bereich (zulässig ist bis +/-3, aufm Black Widow hatte ich zwischenzeitlich +/-10 und dabei immer noch recht einwandfreie Funktion), also so gut wie nichtexistent, dadurch kann die Kombo Baro + Acc-Z beeindruckend genau und smooth die Flughöhe halten und anpassen.

Was weniger gut oder genau gesagt gar nicht funktioniert ist der Optical Flow. Hier bin ich etwas enttäuscht - im Changelog von APM:Copter 3.1 hieß es ja, er solle wieder gehen; dem scheint aber nicht so. Im Terminal Test kommen mit 3.1 nur 0/0 Wertepaare vom Sensor an, dementsprechend passiert auch genau gar nichts beim Wechseln in den OF_Loiter Flugmodus. Mit APM:Copter 2.9.1b hat es zwischendurch funktioniert (gute Werte im Test), doch nach dem festen Einbau der Hardware irgendwie auch nicht mehr - es kommen im Test zwar Werte vom Sensor, doch ändern sich diese nur sporadisch und nicht im offensichtlichen Zusammenhang mit der Copterbewegung; OF_Loiter tut ebenfalls nichts sonderlich auffälliges. Muss noch genauer untersuchen woran das liegen kann.

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Das weitere Vorgehen ist erstmal eine Autotune Session morgen draußen in Frankfurt - der Copter fliegt sich zwar gut, aber die PID-Werte sind noch offensichtlich etwas zu scharf eingestellt, sodass er nach starken Eingaben erstmal übersteuert und eine Weile braucht sich wieder einzufangen. Wenn der erstmal ruhig fliegt, werde ich mich an Indoor-FPV ranwagen - Althold funktioniert dafür absolut stabil genug, und ich will einfach mal eine Runde durch die Wohnung mit dem Ding in FPV düsen Wenn's soweit ist gibt's auf jeden Fall ein Video.

 

[schnellmaleben]

Hey Olex - danke für den ausführlichen Bericht. Was wiegt er denn nun final; und wo liegt das Schwebegas? Grüße, Ruben

 

[olex]

Finales Gesamtgewicht - 430g, Schwebegas bei 57-60% je nach Akkuladung. Etwas underpowered, aber für Indoor reicht's alle Mal.

Hier das erste Video:

http://www.youtube.com/watch?v=kNvDoW7fxJM

 

[olex]

Der Copter steht zum Verkauf, da mein Uniprojekt damit abgeschlossen ist und ich den sonst nicht fliege

http://fpv-community.de/showthread....-Sonar-Optical-Flow-Propellerschutz-FPV-ready

 

[McJameson]

Und wie ist das Projekt bei Deinem Prof. angekommen? Gibt es evtl. ein Folgeprojekt?

 

[olex]

Hui, da hast du was altes ausgegraben. Den Copter habe ich längst zerlegt und verkauft.

Die Flugzeiten habe ich nicht genau gemessen, waren aber nicht überragend - 7-8 Minuten üblicherweise. Bei ~400g Gewicht und nur 2S 1500 Lipos dran kaum ein Wunder, trotz des absolut dynamiklosem Flugstils.

 

[Kayle]

Hui, da hast du was altes ausgegraben.

Das liegt an den nötigen 25 Beiträgen um was verkaufen zu können. Jetzt hat er ja genug.